能工巧匠！上海建工研发的智能抹平机器“打工人”为工程建设提质增效

在近些年上海轨道交通如14号线、18号线一期北段的建设过程中，有一位机器“打工人”曾出过不少力气，它一丝不苟兢兢业业，在地铁管片生产车间，是生产线上光荣的一员。这个由上海建工主要研发的智能管片抹平机器人，用“巧手加工”使地铁管片混凝土外观更加光滑平整，呈现出整齐划一的美感，同时，劳动力成本降低了50%以上，流水线生产效率提高了10%。

2021年上海建工的管片生产量20万方，目前在手任务有北横通道、机场联络线、轨交崇明线、轨交13号线西延伸工程等，合计约44.5万方。在今年上海启动建设上海示范区线、20号线一期，以及加快建设崇明线、机场联络线等的大背景下，智能管片抹平机器人也将发挥更大的作用，助力生产建设。

上海建工建材科技集团主要负责研发的智能管片抹平机器人，自2019年“诞生”以来，出产的管片曾先后保供多个重点工程建设，在效能提升、质量管控、安全生产等领域有显著成效。

保供14号线建设

传统的抹平工艺需要工人站在模台两边，完全依靠人力沿着圆弧面操纵约30斤重的抹平钢梁进行施工，不但对施工人员体能消耗是个考验，对于抹平质量的管控难度也比较高。

机器人抹面

智能管片抹平机器人的投产，使工人得以从模台旁移动至控制系统前，只要轻轻点击启动按钮，一旁的机械手臂基于力反馈的末端执行器及控制技术，大约只用时3分钟，1块管片就完成了初次收面，效率大大提升，也有效避免了现场粉尘、污水、噪音等污染对人员的伤害。

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智能管片抹平机器人采用国内先进的i5OS控制系统，通过四轴联动控制结合视觉检查系统，有着统一路径、力度均匀、精准度更高的施工工艺，配合先进管片自动生产流水线，有效保证了管片的标准化施工。

较之人工抹平在精准度上的难以把控，智能管片抹平机器人通过自动视觉识别管片曲面及管片表面缺陷，可将抹平宽度误差保持在±1mm，厚度误差保持在-1mm到+3mm，使混凝土外观更光滑、平整。

抹平后效果

结合流水线特点，研发人员在智能管片抹平机器人工位外设置护栏网，保证机械手臂在无干扰范围内运转的同时，有效避免机器人在运行中造成人员受伤。除此以外，通过智能识别，智能管片抹平机器人系统将确保在无人干扰时才会执行抹平操作。

设备设计图

软件自身系统安全识别以及物理性的安全防护措施，双向保证流水线和智能管片抹平机器人的正常安全运行和生产。

智能管片抹平机器人是上海市科委科研计划项目《复杂砼构件智能抹平机器人技术研究及应用》的直接成果，课题已经在2021年顺利通过验收，上海建工建材科技集团还会继续聚焦科技创新和智能生产，助力高质量发展。

此外，建材科技集团计划在今年再新建1条管片流水线、改造1条流水线，在上海形成5条管片生产线生产规模。

 

来源：上海建工